安川伺服电机参数基本调整

动态参数调整步骤:

步骤一.设定系统刚性(Fn001)

Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/sec)

Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)

Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30ms)

范例:

安川伺服电机参数基本调整

步骤二.自动调协(autoturning)寻找马达与机床惯性比

自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与

Kv/Ti设置的结果不一致

自动调协操作步骤：

1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)

2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器

参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设

定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

4.将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显

示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可

写入EEPROM)

5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)

步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数

(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又

平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.

步骤四.将速度回路增益参数再调高

就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量

YASKAWA伺服參數設定說明：

安川伺服电机参数基本调整